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丹家应用 | 丹佛斯在农业机械上的应用解决方案系列（二）
来源: | 作者:转载 | 发布时间: 2020-09-24 | 1748 次浏览 | 分享到:

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农业机械化和农机装备是转变农业发展方式、提高农村生产力的重要基础，是实施乡村振兴战略的重要支撑。没有农业机械化，就没有农业农村现代化。——来源“中华人民共和国中央人民政府官网”


丹佛斯作为农机市场的主流元件和控制系统供应商，为中国农业机械装备现代化提供系统解决方案，助力我们的客户安全、快速的搭建整机控制系统。


”



  • 拖拉机系统解决方案 •  

▌转向系统

• 转向特性参数可调，操作舒适

• 反作用或无反作用转向方案可选

• 对不同的系统设计，具有不同的转向形式

• 实现手动紧急转向，无需紧急转向泵

• TruPath™ 自动转向系统，性能卓越

• 转向比适应不同的工况

• 利用座位扶手上的电子方向盘，实现后端定位转向

▌工作系统

• 用于定制系统的模块化设计阀组

• 采用CAN总线及模电技术，实现远程控制

• 不同的定量泵或变量泵解决方案可选

• 入口模块 PVSP，确保转向优先供油

• PVBZ-HS 和 PVBZ-HD 用于单/双作用悬挂系统

• 辅助机构采用油口零泄漏的 PVBZ 阀

• 带浮动位的流量控制阀



▌行走系统

• 液压泵、马达旋转组件，并配置性能卓越的功率分配减速箱

• 无级变速控制

• 传动高效并使传递能量利用最大化

▌控制系统

• 采用CAN总线技术，便于实现子系统之间信息交互

• 使用PLUS+1® 服务和诊断工具，实现系统程序创建和调试

• 多种PLUS+1® 控制器和相应软件方案

• 系列化的电子显示器产品，用户界面简单、易操作

• 多种高精度、高品质传感器可选

• TruPath™ 接收器和控制器组合实现自动转向

• 转向控制器、PVED上集成特定的车辆数据



▌典型的提升系统

• 快速、简便地完成工作附件的安装与拆卸

• 实时的系统调整，更节省燃油

• 转场更加舒适、安全

• 让操作者感觉舒适的人机界面

• 多种模式可供选择，力控制，位移控制，力位综合控制

▌ 高性能的阀组

• 可配合定量泵与负载敏感泵使用

• 受欢迎的公制油口

• 可用于前提升安装相应的工作装置，控制割台提升等

• 整个阀组采用CAN通讯控制

• 集成液压锁保证超低泄漏量，从而保持负载。

• 可以集成PVLP抗冲击与防气蚀阀

• 可以选用PVSP进油联，为转向系统优先供油

• 可以选用进油联HPCO，确保提升功能优先，同时为多路阀供油

• 工作模块可以选PVBD功能，一片阀可以实现为两个不同时工作的执行机构供油

▌单作用后提升系统

• 快速下降模式使执行机构迅速达到正确的工作深度

• 采集轮速，车与地面的相对速度进行防打滑控制，保证车辆足够牵引力

• 可选自适应控制，以使拖拉机根据不同工况自行调节犁深

• 阻尼补偿功能可以确保转场模式下，车辆行走更稳定可靠

• 控制器可以为10V电源传感器供电

▌ 先进的单、双作用后提升系统

• 先进的单，双作用可切换

• 强压模式可以在地表比较坚硬及工作机构重量比较小时强行进入设定深度

• 采集轮速，车与地面的相对速度进行防打滑控制，保证车辆足够牵引力

• 可选自适应控制，以使拖拉机根据不同工况自行调节犁深

• 快速下降模式使执行机构迅速达到正确的工作深度

• 阻尼补偿功能可以确保转场模式下，车辆行走更稳定可靠

• 具有浮动功能

• 控制器可以为10V电源传感器供电

  •  我们提供的不仅是产品  •  


丹佛斯强大技术能力，帮助您完成农业机械设计。丹佛斯公司采用全面、系统化的机器设计方法，可为高端拖拉机提供更合适的液压及电气系统优化方案。我们为未来机器量身定制更精准的解决方案。我们的工程师在知其然、并知其所以然的专业背景下，高瞻远瞩、与时俱进，协助您完成整个机器设计研发工作。
丹佛斯全球服务网络，随时随地为您提供支持。我们在认真处理选型、研发、测试及到货期的同时，也非常看重产品的售后服务。遍布全球的25家销售公司、本地化的技术专家以及超过200家的分销商，确保我们能及时满足您的售后服务需求。
 
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2019年10月23日～10月26日，“PTC ASIA 2019高新技术展区国际技术交流报告会”成功在上海新国际博览中心举办。本届报告会得到行业知名专家曾广商、王玉明二位中国工程院院士，国际同业组织VDMA金斯利先生和来自于中国、德国、日本、英国、美国的国际知名企业专家，国内知名院校和科研院所的大力支持。在此，我们深表荣幸并衷心感谢！报告会现场观众认真聆听、积极互动，良好的效果让我们倍感欣慰，这一切都激励着我们继续努力，为流体传动与控制技术进步添砖加瓦，为世界流体动力产业发展贡献新的力量！

为了让更多的同仁了解本届技术报告会实况，我们应行业需求对专家的精彩报告进行编辑整理，陆续发表在2020年《液压气动与密封》杂志和微信平台上(公众号：chpsa-yqm)，供学习分享。敬请关注！



PTC ASIA 2019 高新技术展区现场技术报告（之十七）


液压型风力发电机组基础理论与关键技术研究

——据燕山大学专家孔祥东报告录音整理


研究背景和思路

发展风电意义与潜力。风能作为一种清洁的可再生能源，是我国能源转型的重要支撑。肩负着支撑经济社会可持续发展的历史使命（十九大报告）。我国风能储量丰富(10%)，发展潜力巨大。我国风电占比较低(5.2%)，存在很多问题（见图1），技术进步潜力巨大。

图1  风电行业的问题

液压型技术优势。传统发电机型是双馈型和直驱型，传统机型存在传动冲击大，电能质量低，电网负担重等问题。液压型风电机组的特点是使用静液流体传动系统(无齿轮箱)，使用励磁同步发电机，这样就可以舍弃整流逆变装置。从而带来液压型的技术优势：无级调速，控制灵活；柔性传动，电能优质；功率调控，电网友好。

液压型风力发电机组研究思路。针对风力发电的要求以及传统风电机型存在的以下问题：风能负荷随机波动、发电机并网要求高、传动链可控变量少、多源宽频激励谐振、电网高质电能要求等，提出了五项面临的挑战：发电机转速的高精度控制、功率追踪及平滑高精度控制、故障穿越高响应高精度控制、多源宽频激励机组谐振抑制、调控传输能量具有调频能力。

研究进展

目前，国外有查普驱动公司、阿托斯公司、亚琛工业大学以及美国的明尼苏达大学在这个方面做了一些基础的研究工作。在国内，实际燕山大学从2009年就开始做这方面的工作，浙江大学、兰州理工大学、上海交通大学等一些学校也在做相关工作。

在研究方面，燕山大学主要有5项研究内容。

第一个研究内容是液压型风电机组并网转速高精度控制。研究了流量间接反馈控制方法，解决了发电机准同期并网转速高精度控制难题，实现了发电机柔性并网。流量间接反馈的控制方法（见图2）是利用了闭式泵控的基本原理，同时又解决了它效率低的问题。这样控制的效果，能够实现输出的转速稳定在1500±6r/min，也就是能够满足电网50±0.2Hz的要求；发电机并网冲击转矩能够控制在5%左右，冲击电流控制在9%左右。

图2  流量间接反馈控制方法

在并网转速控制技术方面，我们还提出了双变量联合控制方法（见图3），实现了随机波动风速下，输出转速稳定在1500± 4r/min，也就是能够满足电网50±0.13Hz的要求。

图3  双变量联合控制方法第二个研究内容是液压型机组的功率追踪及平滑高精度控制。研究了复杂工况下多目标寻优的功率追踪控制策略，提高了风能利用效率，实现了功率高精度平滑控制。一定风速下，风轮的转速对应某一个转速下，它才能够吸收最大的风能，这是一个功率追踪的要求。再有就是发电的时候怎么能保证输出的电能最平稳，以克服风的波动，这也是一个要求。我们做了两项工作：一个是发电机组功率追踪优化控制技术，我们提出了功率追踪的控制方法（见图4），风能利用效率较传统机型提高了4%；另一个是提出了功率平滑的控制方法（见图5），功率平衡的因子较传统机型可以提高2～3倍。

图4  功率追踪控制方法

图5  功率平滑控制方法第三个研究内容是液压型风电机组低电压穿越控制。研究了低电压穿越分层控制方法，解决了电网故障工况下发电机脱网的难题，实现了机组故障穿越高响应高精度控制。一旦电网出现故障，电压跌落了以后，剩余的发电功率要能够要耗散或者存储，同时要求发电机不能脱网。所以我们提出了低电压穿越分层控制方法（见图6）：有功功率响应时间较传统机型提升1倍；电流冲击抑制能力较传动机型提升1倍。

图6  分层控制方法第四个研究内容是落地式液压机型谐振机理及主动抑制。研究了机组谐振参数设计准则和系统模态主动调控策略，解决了多源宽频激励下机组谐振的难题，提高了机组运行可靠性。采用液压长管路,实现变量马达、发电机的落地安装，进一步降低了机舱重量，使设备便于安装维护，落地式液压机型构型（见图7）。但落地机型在随机风宽频激励下容易引起谐振。针对此问题，采用阻抗匹配理论，揭示了机组模态与可控参量之间的映射规律。提出宽频激励下机组谐振主动抑制方法（见图8），实现对系统模态的动态调整，避开即时激励频率。解决了宽频激励下，落地机型谐振抑制的难题。谐振峰值衰减50%以上。

图7  落地式新构型及谐振机理

图8  谐振主动抑制方法第五个研究内容是储能式液压型风电机组调频控制。研究了虚拟惯性补偿控制和自适应调频控制方法，解决了风电机组能量储放和调配难题，支撑电网稳定运行。三相电不能存储，电网频率稳定的本质是发电量和用电量的实时动态平衡。为了提高液压型风电机组的调频能力，在变量马达和发电机中间串联液压储能子系统，提高机组整体惯量。通过调整液压储能子系统能量的储放，使风电机组参与电网调频。提出了基于虚拟惯性补偿的调频控制方法（见图9），实现了风电机组调频控制。

图9  储能式新构型及调频控制方法基于这种构型，在功率闭环的基础上，增加储能子系统调频控制器。通过BP神经网络动态调整PID控制参数（见图10），实现了液压型风电机组调频能力优于国标要求。

图10  自适应调频控制方法

研究规划

经过十年的刻苦攻关，完成了上面一些基础研究工作。主要核心内容就是通过控制变量马达摆角，实现对系统流量的控制，进而实现对变量马达转速（发电机转速）的控制。完成这些基本工作以后，我们就要和电网去匹配，期望通过液压的方式，实现电网友好，为风电摘掉“垃圾电”的帽子。

下一步我们研究思路是向着智能风电迈进，期望风电机组满足智能电网的需求。智能电网是将先进的传感测量技术、信息技术、通信技术、计算机技术、自动控制技术和原有的输、配电基础设施高度集成而形成新型电网，来实现高供电的安全性和可靠性、减少电网的电能损耗、实现与用户间的互动、减小对环境的影响、为用户提供增值服务、高能源效率。我们的研究目标是将闭式液压传动系统、液压储能子系统引入风力发电装备，将人工智能控制技术和数字液压技术相结合，设计研发高电能质量、高寿命和高可靠性的风力发电装备，实现风力发电装备和机组集群的智能化。 研究内容为：①源网侧多源信息智能预测与感知；②液压型风电机组输出功率智能调控；③液压型风电机组负荷频率智能调控；④多发电机组之间集群多时间尺度协调控制。 

通过上述的研究，期望实现单一液压型风电机组智能化，进一步实现群网，以支撑智能电网建设。这里面核心内容是液压系统控制，那么如何把液压控制和智能电网充分地结合起来开发智能电源，也是我们要考虑的问题。


产业化推广

针对液压型风电机组的产业化推广，我们希望通过政府主导，与企业合作来推进液压型风电机组产业化。目前我们跟秦皇岛市的正时乐液压技术有限公司正在建设一个样机。目前已经把地基做完了，下面要进一步把装置做出来。依托燕山大学提供的技术支持和解决方案，利用液压型风能-液压能装置进行风力发电、海水淡化，以期达到创造良好的社会效益和经济效益，进而推进产业化，实现产品的推广。

通常海水淡化是通过电网为海水淡化装置提供电能，那如果不用电网而用风能来做呢？就是直接用风能去驱动海水泵等装置，有风就有能量，所以用风能做海水淡化就可以节约能源（见图11）。有助于绿色可再生能源的进一步开发和利用。

图11  风力发电和海水淡化框架


知识产权情况

我们在“液压型风力发电机组”这方面申请了十几项专利，授权9项，其中转化2项，发表了60余篇高水平论文，参与液压型风电机组相关研究的博士、硕士研究生共20余人。这里面我们也承担了很多企业的项目和国家自然科学基金、青年科学基金等。而且关于液压型风电机组的控制技术也得到了国家科学技术学术出版基金的资助，2019年底就可以由机械出版社出版，希望大家能够在阅读的过程当中，给我们提出宝贵的意见。

客观评价

在客观评价方面，浙江大学杨华勇院士、哈尔滨工业大学姜继海教授和南京理工大学李小宁教授都给出了很高的评价。一致认为“该成果代表了我国液压型风力发电领域的最新研究成果，达到了国际领先水平。对推动我国科学技术的进步具有重要作用，对打破国外技术垄断，形成自主知识产权意义重大”

应用和效益情况

针对液压型风电机组的应用效益方面，2010年与上海财宇投资有限公司开展了合作，然后在燕山大学实验室里面做了试验台，并跟正时乐液压设备有限公司进行产业化推广，我们也跟南京工程学院合作，所以，我们基础工作一直在往前走，希望能够有更好的转化成果展现给大家。这是经济效益（见图12）。

图12  经济效益

下面介绍一下这项技术的社会效益。第一、液压型的风电机组的环境适应性还是很强的，适用于海上、孤岛或偏远地区。我们现在在做样机，小的可以做到20kW、50kW，100kW、150kW，然后往大里做，大功率等级的液压型风电机组的优势是可以做模块化组合。当然这里关键的问题就是液压元件的效率和可靠性，在海洋、在高山，元件的寿命能否适应恶劣的环境。如果这些问题解决了，应该能够为当地的社会建设做贡献，改善人民的生活，尤其在偏远的农村、孤岛，可以就地取材，就地发电。第二、液压型风电机组的电网适应性好，电能质量高，有利于提高可再生能源的渗透率来保护生态环境。由于采用液压传动系统取代齿轮箱，不用整流的逆变装置，这就使得我们这个机舱重量大大减轻，实际机舱重量减轻以后使整个塔架的重量也减轻、地基的重量减轻、安装成本降低，尤其可以使电能质量提高，这是其他机型不可替代的。第三、液压型的风力发电机组易于推广和应用，我们想先在海水淡化方面做一些工作，可以有效降低能源消耗，降低成本，缓解水资源紧张。第四、促进上下游产业发展，在这个方面我们也在努力。开始我们实验室是选用了赫格隆的马达当泵使，后面选择了力士乐的变量泵当马达用，我们也希望国内企业能跟我们一起合作，完成关键元件的研制。当液压型风电机组真正变成产品的时候，一定要有我们国产元器件在这个系统当中，否则会受制于进口，所以在这个方面，我们希望能够跟有志于液压风力发电的高校、企业进行合作，来推进这项技术成果的应用。应该讲这项技术在促进行业进步和提高行业竞争力的作用和意义是很明显的，这项成果应该说解决了行业关键技术难题，达到了国际领先水平，支撑国家电网建设、国防建设、环境保护和经济建设，能够促进和引领行业产业与学科的发展。实际上我们有很多学科是可以相互渗透的，在这个方面我们希望再进一步地把这个工作做得更好。

该文刊登于我刊2020年第9期

本刊编辑  张婷婷整理